FEETECH HD-1910-C001 Serienbus-Servo | MicroDuck-kompatibel, 6V 12kg·cm

FEETECH HD-1910-C001 Serienbus-Servo

Produktübersicht

Der FEETECH HD-1910-C001 ist ein kompakter 6V-12kg·cm-Serienbus-Servo für Robotergelenke – von Laufrobotern und Roboterarmen bis hin zu Forschungsplattformen. Er eignet sich hervorragend für Open-Source-Roboterprojekte wie MicroDuck, den zweibeinigen Roboter-Enterich von Pollen Robotics, bei dem ein kompletter Roboter mit 15 dieser Servos betrieben wird, die über einen einzigen TTL-Bus in Reihe geschaltet sind.

In seinem 21g schweren Doppelwellen-Gehäuse mit 34 × 20 × 23 mm treibt ein eisenloser Motor ein Vollmetall-Getriebe (1:320) auf Kugellagern an. Ein 12-Bit-Magnetencoder ermöglicht absolute 360°-Positionssteuerung mit 0,088° Auflösung und Echtzeit-Feedback von Position, Geschwindigkeit, Laststrom, Spannung und Temperatur. Fünf konfigurierbare Betriebsmodi – darunter der werkseitige reine Positions-PD-Modus (Sim2Real) – machen ihn gleichermaßen geeignet für RL-trainierte Gangarten und klassische Servosteuerung.

Wichtigste Vorteile

• Bereit für MicroDuck und ähnliche Robotergelenke

  Der HD-1910-C001 ist der Servo, der in Community-Builds von MicroDuck wie XGO Duck und microduck-replica eingesetzt wird, wo 15 Einheiten einen kompletten Zweibeiner über einen einzigen TTL-Bus antreiben. Mit einem Betriebsbereich von 4–8,4V und einem kompakten Doppelwellen-Gehäuse (34 × 20 × 23 mm) ist er eine praktische Wahl für die Gelenke von MicroDuck und vielen ähnlichen kleinen Laufrobotern und Gelenkmechanismen.

• 12kg·cm Blockierdrehmoment für dynamische Bewegungen

  12kg·cm (1,18N·m) Blockierdrehmoment bei 6V, bis zu 15kg·cm (1,47N·m) bei 7,4V. Mit dem eisenlosen Motor und dem Metallgetriebe erreicht er eine Leerlaufgeschwindigkeit von 0,109 s/60° (92 U/min) bei 6V (113 U/min bei 7,4V) – genug Drehmoment und Reaktionsschnelligkeit für dynamische Gänge, Aufsteh-Manöver und belastete Gelenke.

• 12-Bit-Magnetencoder mit vollumfänglichem Feedback

  Absolute 360°-Positionssteuerung mit 0,088°/Schritt (4.096 Schritte) und Echtzeit-Feedback von Position, Geschwindigkeit, Laststrom, Eingangsspannung und Temperatur – alles, was Closed-Loop-Regelung und Sim2Real-Policies benötigen.

• Fünf Betriebsmodi mit Kraftbegrenzung

  Winkel-Servomodus mit strombasierter Kraftbegrenzung, Motor-Konstantdrehzahlmodus, Motor-Konstantstrommodus, PWM-Open-Loop-Drehzahlmodus und reiner Positions-PD-Modus (Sim2Real) – die Werkseinstellung für RL-gesteuerte Roboter. PID-Parameter, ID (0–253), Baudrate und Drehrichtung sind benutzerkonfigurierbar, und der Multi-Loop-Modus erweitert die absolute Positionierung auf ±7 Umdrehungen.

• Robuste Doppelwellen-Konstruktion

  Metallzahnräder auf Kugellagern, ein Gehäuse aus PA66 + GF43% Glasfaser und beidseitige Wellen für die Lagerung in Stützlagern – ausgelegt für über 100.000 Lebenszyklen. Integrierter Überhitzungs- (standardmäßig aktiv), Überstrom- und Überspannungsschutz sowie eine 25T-/Ø4,95mm-Verzahnung mit mitgeliefertem Rundhorn.

• Standard-TTL-Serienbus-Kommunikation

  Die Servos teilen sich einen Halbduplex-TTL-Bus über ein einziges 3-adriges Kabel, in Reihe geschaltet und einzeln über ID (0–253) adressierbar mit bis zu 1 Mbps – kompatibel mit 3,3V-/5V-Controllern und einer maximalen Positionsaktualisierungsrate von 1 kHz.

Hardware-Überblick

Kernfunktionen

• Übertragungsstruktur: Metallgetriebe (1:320), Kugellager
• Motor: eisenlos
• Sensor: 12-Bit-Magnetencoder
• Betriebsspannung: 4–8,4V (typisch 6V)
• Kommunikation: TTL-Serienbus, bis zu 1 Mbps
• Anschluss: 3-poliger AMP 2.0-3P an einem 15cm-Kabel – Pin 1 TTL-Signal, Pin 2 Vcc, Pin 3 GND
• Schutz: Überhitzung (standardmäßig aktiv), Überstrom, Überspannung
• Feedback: Echtzeit-Position, Geschwindigkeit, Laststrom, Spannung, Temperatur
• Struktur: Doppelwelle, 25T-/Ø4,95mm-Verzahnung mit vormontiertem Rundhorn

Kompatible Plattformen

• MicroDuck Open-Source-Zweibeiner (Pollen Robotics)
• Community-MicroDuck-Builds: microduck-replica und XGO Duck
• Andere Serienbus-Servo-Roboter, die kompakte Hochdrehmoment-Aktuatoren benötigen

Technische Spezifikationen

Technischer Support

Detaillierte technische Dokumentation zu Software-Einrichtung und Code-Implementierung finden Sie in unserem offiziellen Wiki: Hier geht's weiter (Feetech Bus-Servo-Tutorial). Community-Support hilft Ihnen außerdem, Ihr Projekt schneller umzusetzen.

MicroDuck-Bauer können zudem auf das Open-Source-Projekt MicroDuck und die unter „Kompatible Plattformen" aufgeführten Community-Firmware-Projekte für FEETECH-Servos zurückgreifen.

Teileliste

• 1 x FEETECH HD-1910-C001 Serienbus-Servo (mit 15cm-TTL-Kabel, AMP 2.0-3P-Anschluss)
• 1 x Rundes Servohorn, 25T / 8 × M2.0 (vormontiert)
• 1 x Schraubenset